竹田城は宝徳年間（1440年代）、室町時代の守護大名・山名宗全が基礎を築いたと伝えられ、天正13年（1585年）に入封した最後の城主・赤松広秀が近代的な大改修を施したのち、慶長5年（1600年）に廃城となるまで機能した、日本屈指の規模を誇る山城です。

凄みは、天険の峰々の地勢を完全に手懐け、山頂一帯を白骨のように埋め尽くす壮大な「総石垣」の構造です。建物が一切残っていない広大な敷地において、大地の起伏に沿ってどこまでも続く石壁群は、職人の最高峰の土木技術を要する「野面積み」の技法によって精緻かつ頑強に組み上げられています。南千畳、北千畳、そして最高所に位置する本丸へと階段状に連なる多重の高石垣は、周囲の深い谷底から垂直にそびえ立つように配置されており、外敵の直登を完全に拒む要塞としての圧倒的な威容を今に伝えています。

秋から冬にかけたよく晴れた朝、周囲の盆地に濃い川霧が発生すると、まるで雲の海に城郭が浮かんでいるかのような幻想的な光景が現れます。その美しさから「天空の城」や「日本のマチュピチュ」とも称され、国の史跡として世界中から多くの旅人を惹きつけています。