箕輪城は、永正9年（1512年）頃に長野業尚が築城したとされ、戦国時代には武田信玄の猛攻を幾度も退けた関東屈指の堅牢な山城（平山城）です。のちに織田・北条氏の支配を経て、天正18年（1590年）には徳川家康の関東入国に伴い、重臣・井伊直政が12万石で入封し、慶長3年（1598年）に高崎城へ移るまでの統治拠点となりました。

敷地内を歩くと、関東の「土の城」の到達点とも称される、幅約30メートル、深さ約9メートルに及ぶ巨大な「大空堀」が、本丸や二の丸の周囲を何重にも遮断している様子が確認できます。うっそうとした樹木の間に切り立つ絶壁のような泥壁は、武田や北条の精鋭を退けた当時のままの規模で残されており、丘陵の自然地形を削り出して外敵の侵入を徹底的に拒む戦国期の臨戦態勢の規模を肌で感じられます。

さらに、この城郭では長野氏・武田氏時代の豪壮な土塁だけでなく、最終段階の城主である井伊氏が導入した、織豊期特有の「割石積みの石垣」や石敷き道路の遺構が各所に混在しています。

本丸の西側を固める「郭馬出」には、当時の工法を忠実に再現した頑強な木組の「木橋」や「郭馬出門」が設置されており、往時の登城ルートをなぞることができます。