岡崎城は享徳元年（1452年）頃に西郷頼嗣が築いた砦を起源とし、天文11年（1542年）に天下人・徳川家康が誕生した不滅の生誕地です。家康公が駿河での人質生活を経て永禄3年（1560年）に独立を果たしてからの約10年間は、天下統一への足がかりとなる重要な本拠地として機能し、江戸時代には「神君出生の城」として代々譜代大名が格式高く統治した、徳川一族の原点とも言える平山城です。

城郭の特徴は、菅生川の豊かな水流を巧みに取り込んだ「広大な水堀」と、三河の職人技術の粋を集めて強固に組み上げられた「重厚な石垣群」の構造にあります。現在も残る内堀沿いには、割石の角を美しく噛み合わせた「打込ハギ」や、江戸期に精緻に進化を遂げた「切込みハギ」など、各時代に拡張された石積技術の変遷が当時のまま残されています。外敵の直進を物理的に遮断する桝形虎口が各所に配され、徳川の天下を支えた軍事拠点の堅牢な全貌を現代に伝えています。

外観復元された天守の内部は、岡崎藩の歩みや家康公の足跡を伝える体感型の歴史資料館となっています。岡崎公園内には、家康公のへその緒を埋めたと伝わる「誕生水」の井戸や、一族の武勲を伝える銅像が点在しています。